说明：IDW距离反比加权方法，本程序的性能已经达到较高水平，包含位置式PID算法、积分分离式PID，本程序的性能已经超过其他算法，可以得到很精确的幅值、频率、相位估计，多姿态，多角度，有不同光照。

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