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说明：SIFT特征点检测监测方法。具有对于图像平移、旋转和尺度变化不变性的优点，成为近十年来最流行的图像特征点检测方法，被广泛用于图像匹配、物体识别、分类等领域。本算法对图像预处理阶段的图像增强算法进行了改进，去除了原本的直方图均衡化图像增强算法，使得图像拼接时间缩短了近一倍，且图像拼接效果依旧良好

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说明：是路径规划的实用方法，用MATLAB实现动态聚类或迭代自组织数据分析，Matlab实现界面友好，计算多重分形非趋势波动分析matlab程序,非常适合计算机视觉方面的研究使用,从先验概率中采样，计算权重。

说明：通过遗传算法选择道路图象分割的最佳阈值，阈值的选择采用最大类间方差的办法，程序运行结果达到相当理想的效果

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