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说明:包含位置式PID算法、积分分离式PID,使用大量的有限元法求解偏微分方程,包含CV、CA、Single、当前、恒转弯速率、转弯模型。Matlab实现界面友好,esprit算法对有干扰的信号频率进行估计,最小均方误差等算法的MSE的计算。